传感装置。可分为内部传感器和外部传感器。其中前者是用来感知其自身的状态的，其作用是对上下料机器人各关节的位置、速度和加速度等进行检测

　　后者是用来感知工作环境和工作对象状态的，外部传感器包括视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感器。

　　上下料机器人控制装置。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。其作用是用来对各种感觉信息进行处理，执行控制软件，并产生控制指令。

　　上下料机器人关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是以控制装置的指令为依据，按作业任务的要求驱动各关节运动。